5.1 PLC İÇ İŞLETİM SİSTEMİ

Kalıcı ve yalnız okunabilir bir bellek alanına üretici firma tarafından yazılmış

olan işletim sistemi programı, PLC’nin çalışmasını düzenler ve kullanıcı programın

yürütülmesini sağlar. Genel olarak bir işletim sistemi programı;

Gibi işlevleri yerine getirir. Kontrolör, STOP moduna alınıncaya kadar bu işlemler

sürekli tekrarlanır ve bir tarama çevrimi (scan) olarak adlandırılır.

Şekil5.1

Programın yürütülmesi, birinci komuttan, son komuta kadar bütün komutların

sırayla işlenmesi biçiminde olur. Şekil 5.1de bu durum blok olarak akışı

görülmektedir. Altprogram kullanılması durumunda, altprogramın işletilmesi ilişkin

koşullar sağlandığında program akışı altprograma geçer, altprograma yazılan

komutlar sırayla işlendikten sonra tekrar anaprograma dönülür. Kesme ile işletilen

altprogramlar, kesme koşulları sağlandığında, program tarama çevriminin herhangi

bir yerinde işletilebilir.

118

Bir tarama çevrimi, çıkış görüntü belleğinin çıkış birimine aktarılması ile son

bulur. Aktarma işlemi tamamlandıktan sonra, yeni tarama çevrimi başlar.

Program yürütülürken, gerçek giriş-çıkış noktalarındaki işaretlerin değerleri

yerine, bu işaretlerin çevrim başında ve sonunda giriş-çıkış görüntü belleğine

aktarılan değerlerin kullanımı şu yararlar sağlar;

değişmemesi nedeniyle, özellikle lojik tasarım yöntemleri ile bulunan lojik

fonksiyonlara ilişkin programlar kararlı ve doğru çalışır.

daha hızlıdır.

kelime(32bit) olarak erişilebilir. Bu ise aynı anda birden çok giriş veya çıkış

noktası değerlerine erişmek anlamına gelir.

Görüntü belleği kullanılmasının sakıncası ise, program yürütülürken giriş

noktasındaki kısa süreli işaret değişimlerinin algılanamaması olasılığının

bulunmasıdır.

Bir çok PLC’de, programın yürütülmesi sürecinde gerçek giriş noktalarındaki

işaret değerlerinin okunması ve çıkışa ilişkin hesaplanan değerlerin doğrudan çıkış

noktalarına aktarılması olanağı da vardır. Bu işlem, ivedi işlem komutları (immediate

instructions) ile sağlanır. Bu komutlar, işlendiği andaki gerçek giriş ve çıkış

noktalarındaki işaretlerin değerlerini kullanır. Ancak, komut yürütüldükten sonra veya

komut yürütülmeden önceki işaret değişimleri değerlendirilmediğinden, bu komutların

kullanılması durumunda da kısa süreli işaret değerlerinin algılanmaması olasılığı

vardır.

Program tarama süresinden hızlı değişen işaretlerin değerlendirilmesi ve belirli

kumanda işaretlerinin üretilmesi için yüksek hız sayıcıları veya dış (donanım) kesme

işaretleri ile işletilen kesme alt programları kullanılır.

Programlama teknikleri yazılış biçimine göre doğrusal programlama olarak iki

gruba ayrılır. Doğrusal programlamada bütün komutlar art arda yazılır ve yazılış

sırasına göre yürütülür. Yapısal programlamada ise program blokları biçiminde

yapılar kullanılır. Her iki programlama tekniğinde de işlem komutları ile programlama

ve merdiven (Ladder) diyagramı ile programlama biçimleri kullanılabilir. Merdiven

diyagramı biçiminde programlama, kontaklı kumanda devrelerinin ANSI standartları

devre simgeleri ile gösterilişine benzeyen bir grafiksel programlama yöntemi olup

program girişi grafiksel olarak yapılır. Bu programlama tekniğinde komutlar yerine

119

normalde açık kontak, normalde kapalı kontak, hatlar, röle bobini, zamanlayıcı ve

sayıcı gibi elemanları simgeleyen kutular kullanılır.

S7-200 serisi kontrollerini programlamak için, hem komut(deyim) listesi

(Statement list, STL) hem de merdiven diyagramı programlama (Ladder diagram,

LAD) teknikleri bulunan programlama yazılımları kullanılır. Bazı PLC cihazlarında

bundan farklı olarak fonksiyon blokları şeklinde de program yazılımı

yapılabilmektedir. Bu üç çeşit program örnekleri şekil 5.2de gösterilmiştir.

Şekil5.2 PLC Programlama Çeşitleri

S7 serisi PLC’lerde DOS ortamında çalışan STEP 7-Micro/DOS ve WINDOWS

ortamında çalışan Microwin/WINDOWS programlama yazılımları ile hem komut listesi

hem de merdiven diyagramı tekniği kullanılarak programlama yapılabilir.

Programlama için kullanılan yazılımlar programlama dışında, programın işleyişini

gözetlemek, veri alanındaki çeşitli adreslerin içeriğini gözlemek, değiştirmek gibi

amaçlarla da kullanılabilir.

Kullanıcı programı, veri bloğu ve kontrolöre ilişkin konfigürasyon verilerinin

kontrolöre yüklenmesi için programlama yazılımı editör menüsünden Download,

kontrolör RAM belleğinde bulunan programın editöre alınması için Upload seçeneği

kullanılır. Çeşitli firmaların üretmiş olduğu PLC’lerde donanım yönünden fazla bir fark

olmamasına karşın yazılımlarında farklılıklar meydana gelmektedir. Bu farklılıklar

120

içerik olarak fazla değilse de görünüm, sadelik açısından ve hız bakımından küçük

de olsa önem kazanmaktadır. Şekil5.3 de siemensin ürettiği sımatic serisi plc’nin

software görülmektedir.

Şekil5.3 Step 7Microwın/WINDOWS yazılım editörü

RAM belleğe yüklenen kullanıcı programı, konfigürasyon verileri ve veri

bloğunda kalıcı (retentive) olarak tanımlanan alanlar, aynı zamanda EEPROM

belleğine aktarılır. Böylece, kontrolörün uzun süreli enerjisiz kalması durumunda

kullanıcı programı, konfigürasyon bilgileri ve kalıcı veri alanı korunur.kalıcı veri

alanları (retentive range) programlama yazılımı ile tanımlanır. Kontrolör RAM belleği,

yüksek kapasiteli bir kondansatör ile beslendiğinden, RAM belleğindeki bütün veriler

CPU 214, CPU 215 ve CPU 216 modellerinde 190 saat ve CPU 212 modelinde 50

saate kadar korunabilir.

Kontrolördeki programın, programlama yazılımı editörüne aktarılması

durumunda, kullanıcı programı ve konfigürasyon verileri RAM belleğinden; veri

bloğunun kalıcı olarak tanımlanan kısmı, EEPROM belleğinden alınır.

Kontrolör besleme devresinin enerjisiz kalması veya kontrolöre enerji verilmesi

durumunda, program aktarımı kontrolör işletim sistemi ile denetlenir.

Kontrolör enerjisinin kesilmesi durumunda, veri belleğinin MB0 ile MB13

arasındaki 14 byte’lık alan, eğer kalıcı olarak tanımlanmış ise EEPROM belleğe

yüklenir.

121

Kontrolör besleme devresine enerji verildiğinde, RAM belleği kontrol edilir.

Eğer, veri kaybı yoksa EEPROM belleğinden yalnız kalıcı veri alanına ilişkin kısım

alınır. Eğer RAM belleğindeki veri kaybı varsa, önce RAM bellek silinir ve EEPROM

belleğindeki bütün veriler RAM belleğe aktarılır.

CPU 214, CPU 215 ve CPU 216 modellerinde isteğe bağlı olarak kullanılan,

ayrılabilir EEPROM elemanı, kontrolör belleğindeki programı saklamak için

kullanılabilir. Kopyalama işlemi, kontrolör enerji altında iken yapılır. Bunun için

programlama yazılımındaki; PLC>Program Memory Cartridge Seçeneği kullanılır.

Şekil5.4 PLC Belleğindeki Bir Programın EEPROM Yüklenmesi

Kopyalama işlemi yapıldıktan sonra EEPROM elemanı çıkartılıp alınabilir.

Herhangi bir denenden dolayı yazılmış olan programa zarar gelmesi durumunda bu

programın tekrar PLC’ye yüklenmesi yani yedeklenme işlemi gerçekleştirilmiş olur.

EEPROM’a daha önce saklanmış olan programı kontrolör belleğine aktarmak

için,

Bu işlemin yapılması ile RAM silinir, EEPROM elemanın içeriği RAM belleğe

ve kontrolör içindeki belleğe aktarılır. Kopyalama işleminden sonra, EEPROM

elemanı tekrar soketinden çıkarılarak tekrar yüklemek için muhafaza altına alınabilir.

122

Bir kumanda sistemi için PLC seçiminde göz önünde bulundurulması ve

bakılması gereken azami özellikleri sıralamak gerekirse bunlar aşağıdaki sıralanan

maddeler şeklinde belirtilebilir.

noktası sayısı ve elektriksel özellikleri

doğrultusunda ne küçük nede gereksiz büyük seçilmemesi)

yedeklenmemesini sağlamak için gerekli şifre koruması

PLC’nin geri beslemeli kontrol sistemlerinde kullanımı için ayrıca Analog giriş-çıkış

sayısı matematik işlem yeteneği gibi özelliklere bakılarak alınması gerekir.

Bilindiği üzere günümüzde PLC çok çeşitli markalarda ve modellerde üretimi

hızlı bir şekilde gelişmekte ve üretimi yapılmaktadır. Piyasada sıkça rastladığımız

siemens firmasının üretmiş olduğu PLC olan simatic S7-200 ailesi olan ve bu

modellerinde CPU’ya göre giriş ve çıkış ve çeşitli özeliklere haiz olan PLC’yi

incelemeye ve bu marka PLC ile programların yazılımı ve deneysel olarak

laboratuarda uygulamalar şeklinde incelemeye alacağımızdan dolayı bu PLC’nin

özelliklerini açıklayalım.

123

Resim 5.1 S7-200 PLC CPU 212 ve CPU 214

SIMATIC S7-200 ailesi programlanabilir kontrolörleri, maksimum 64 giriş, 64

çıkış noktası bulunan küçük boyutlu otomasyon sistemlerinin kumanda devreleri ve

12 analog giriş, 4 analog çıkış noktası gerektiren geri beslemeli kontrol devrelerinin

gerçekleşmesi için geliştirilmiş bir otomasyon aygıtıdır.

S7-200 serisinin; CPU 210, CPU212, CPU 214, CPU 215 ve CPU 216 ve

daha ileri olarak CPU 221 gibi modelleri vardır. CPU 210 modeli çok küçük basit

kumanda devrelerinin gerçekleştirilmesinde kullanılır. Diğer modeller hem kumanda

devreleri hem de geri beslemeli kontrol devrelerinin gerçekleşmesi için kullanılabilir.

Ancak, CPU 214, CPU 215 ve CPU 216 modellerinde gerçek sayılar üzerinde

matematik işlem yapabilme olanağı sağlayan komutlar bulunduğundan geri beslemeli

kontrol algoritmaları veya sayısal filtre yazılımları daha kolay gerçekleştirilebilir. CPU

215, CPU 216 modellerinde ise endüstriyel kontrol sistemlerinde yaygın olarak

kullanılan PID kontrolü işlevini gerçekleyen PID fonksiyon komutu bulunur.

CPU 212 modelinde ana birim üzerinde 8 dijital giriş bulunmaktadır. Bu

girişlerin kullanılabilmesi için gerekli adresleri I0.0, I0.1,....,I0.7 olarak ve çıkış

bağlantı noktası ise 6 adettir bunların kullanım adresleri Q0.0, Q0.1,.....,Q0.5 dir.

Ayrıca iki genişleme birimi (ayrık giriş-çıkış veya analog giriş-çıkış) bağlanarak

toplam giriş-çıkış noktası sayısı 78 yapılabilir. Buna bir örnek vermek gerekirse 16

giriş noktası ve 16 çıkış noktası bulunan 2 adet EM 223 ile anılan ayrık giriş çıkış

124

bağlandığında giriş noktası 40 (16+16+8=40), çıkış noktası toplamı ise 38

(16+16+6=38) dir.

Resim 5.2 S7-200 PLC ve Genişleme Birimi

Yine genişleme bağlantısına eklenerek giriş sayısını EM221 ayrık giriş sayısı 2

adet kullanılmak sureti ile giriş noktası 24 (8+8+8=24), çıkış noktası sayısı 6 (EM221

sadece giriş sayısını artırmak için kullanılır); Eğer çıkış noktasının artırılması

istendiği taktirde 8 çıkış noktası olan 2 adet EM 222 ayrık çıkış genişleme birimi

kullanılarak giriş noktası 8’de kalarak toplam çıkış sayısı 22 (8+8+6=22) yapılma

imkanı sağlamaktadır.

CPU 212 modelinde, 3 analog giriş noktası ve 1 analog çıkış noktası

bulunan EM 235 analog modülünden 2 adet kullanılarak 6 analog giriş ve 2 analog

çıkış noktası elde etme imkanı sağlanır. Görülüyor ki bir tane giriş çıkış sayısı az olan

bir SIMATİC S7 PLC alındığında üzerindeki giriş çıkış sayısı sistem için yeterli

olmadığı taktirde istenilen sayıda analog veya dijital giriş çıkış sayısı

artırılabilmektedir.

CPU 214 modelinde ana birim üzerinde 14 giriş ve 10 çıkış noktası bulunur.

Bu modelde, genişleme birimleri için CPU’dan alınan 5V DC besleme devresinden

alınan akım değerini aşmamak koşulu ile ana birime 7 genişleme birimi bağlanabilir.

CPU 214 için bu değer 660 mA olup genişleme birimlerinin toplam akım gereksinimi

bu değeri aşmamalıdır. Örneğin, 16 giriş ve 16 çıkış noktası bulunan EM 223

genişleme biriminden 3 adet kullanıldığında 62 ayrık giriş ve 58 ayrık çıkış noktası

elde edilir. Ancak, 5V DC akım gereksinimi 160 mA olan bu birimler için CPU’dan

3x160mA=480 mA akım çekilir. Bu durumda; bu yapıya 5V DC akım gereksinimi 70

mA olan analog genişleme biriminden en fazla 2 adet takılabilir.

SİMATİC S7-200 PLC ailesinde bu örnekler çoğaltılabilir. Bu ayrık giriş çıkış

birimleri çekilen akım CPU’ya zarar verme ölçüsünü geçmemek şartı ile diğer

modellerde de ayrık giriş çıkış modülleri bağlanarak ana birim üzerindeki giriş çıkış

sayısını artırma olanağı mevcuttur.

125

Yazdığımız kaynağın bu kısmına kadar genel olarak PLC’ler hakkında gerekli

bilgileri ve Siemens’in üretmiş olduğu PLC’nin genel özelliklerini açıklanmaya

çalışıldı. Bu kaynakta bu firmanın ürettiği S7 serisini detaylı bir şekilde incelenecektir.

S7-200 serisinin CPU’ ya göre çeşitlerinin katolok özellikleri tablo halinde verilmişti.

bir farklılıkların olduğu düşünülmemesi gerekir. CPU 214de yapılan bütün programlar

diğer CPU’larla da gerçekleştirilebileceğini bilmek gerekir. Bura da CPU 214

inceleyeceğimizden genel özelliklerini tekrar hatırlayalım.

Bu özellikler haricinde daha çok özellik ekleme yapılabilir. Bu özellikler bu konunun

başında tablo olarak pano şeklinde verilmiştir. Orayı inceleyerek bu PLC’nin

özelliklerini görebilirsiniz. CPU 214 PLC’nin giriş-çıkış terminal bağlantılarını çizersek

bu PLC’de bağlantıların nasıl bağlanacağı ve besleme gerilim değerleri konusunda

ilerleyen konularda lazım olacağını hatırlatarak şekil5.5 de gösterimi verilmiştir. Şekil

dikkatlice incelenirse 1M, 2M ,1L, 2L gibi beleme değerleri ayrı ayrı girilmesi gerekir.

Eğer aynı gerilimde çalışılacaksa aynı gerilim değerleri o uçlara bağlanılması gerekir.

Sadece 1M değerine bağlayıp 2M değerine bağlanmadığı taktirde 2. grup da ki

girişler aktif çalıştırılamaz.

Şekil5.5 Sımatic S7-200 CPU 214 PLC giriş/çıkış terminalleri

126

Yığın kaydedicisini önceki genel PLC’ler de yığın kaydedicisi incelerken bu

konuya değinilmişti. S7 serisinde 8 yığın kaydedicisi bulunmaktadır. Bu yığına yeni

bir bilgi yüklenildiğinde en üst bilgi bir alt yığına itilir. En alt yığın olan 8. yığında olan

bilgiler hafızadan silinir. Programda kullanılan komutlar doğrultusunda yeni eklenen

bilgi diğer bilgi ile bu komutlar doğrultusunda bir alt yığında gerekli işlemlere tabi

tutularak işlem görülür ve çıkışa atanır. Şekil5.6 da bu görülmektedir.

Şekil5.6 Yığın yapısı

Set ve Reset komutları bilginin tutulması veya tutulan bilginin bırakılmasıdır.

Bu komutlar birlikte kullanılır. Eğer bir bitlik bilgi set edildi ise bu bilgi reset bilgisi

gelene kadar konumunu korur. Otomatik kontrol devreleri incelenirken mühürleme

işlemi kontaktörün kendi kontağı üzerinden mühürleme işlemine tabi tutulmuştu. Eğer

bu işlem yapılmamış olsaydı bobine sürekli enerjinin gelebilmesi için start butonuna

sürekli basılması gerekecekti. Set ve reset durumunu biraz daha açarsak daha

anlaşılır olacaktır. Herhangi bir rölenin (output, register, dahili röle vs.) OFF

durumundan ON durumuna yani lojik 0’dan 1’e geçişini sağlayan komut set

komutudur. RESET komutu ise tamamen ters yapıya sahip olup, ON durumundan

OFF durumuna geçişi yani 1’den 0’a geçişi sağlar. Bir röle set edildiğinde darbelerin

sürekli verilmesine gerek yoktur. Bir bobini set edildiğinde bunun önündeki girişler

açılsa dahi set durumu değişmez. Bu durum ta ki reset sinyali gelinceye kadar. Bu

komutlarla ilgili şekil5.7(a) de merdiven diyagramında bir çıkışın set ve reset durumu

gösterilmiştir.

127

Şekil5.7 (a) Set ve Reset

Şekil5.7 (b) SET ve RESET lojik palsı

Set ve reset fonksiyonları PLC teknolojisinde çıkışları veya bit hafızalarını on

off yapmak için sıkça kullanılan bir yöntemdir. Set edilen çıkış veya bit hafızası

örnekte de lojik pals durumunda da görüldüğü gibi reset gelinceye kadar set

durumunda kalır.

PLC’lerde flag veya merker ismi adı altında bir çok yardımcı röleler vardır.

Yardımcı röleler bir çıkışı ifade etmezler. Bu rölelerden çıkış alarak bir çıkış

elemanını aktif veya pasif duruma getiremezler. Bu röleler darbe çalışmalı anahtarlar

gibi çalışırlar. Bu rölelerin normalde açık veya normalde kapalı kontak şekline

kullanılabilir. Bir çıkışı ifade etmez ama bir çıkış rölesini sürebilir. Şekil5.8 de

yardımcı rölenin darbe çalışmalı kontak şeklinde kullanılması ladder diyagramla

programlama örneği görülmektedir.

128

Şekil5.8 Yardımcı rölenin kullanılması

Şekil5.8 deki örnekte I0.0 kapalı kontak ve I0.1 ise normalde açık bir kontaktır.

Bu iki kontak birbirleri ile AND işlemine tabi tutulmaktadır. Eğer I0.1 lojik 1 olduğunda

M0.1 rölesi enerjilenir. Buna bağlı olan normalde açık tüm M0.1 kontakları

kapanacaktır. PLC’nin çıkışı olan Q0.0’ı aktif edecektir. Yardımcı röleler örneğimizde

de görüldüğü gibi mühürlemede de kullanılır.

Yardımcı rölelerin her PLC’de sayısı ve adresleri birbirinden farklıdır. Örneğin

FESTO PLC’de Flags olarak, Sıemens’de Merker olarak isimlendirilip sayılarına

katolok bilgilerinden bakılarak öğrenilebilir. İncelediğimiz S7-200 CPU214 PLC’nin

240 edet (M0.0,M0.1,.......M31.7) yardımcı rölesi vardır.

Ladder diyagram röle sistemine benzer merdiven devre şeklinde bir

programlayıcıyı içerir. Merdiven devre, diyagramı solundan dikey bir çizgi ile başlar.

Sinyal akışı soldan sağa doğru ve yukarıdan aşağı doğru yazılan program

doğrultusunda işlem yapar. Merdiven devre ile program yazarken bobin direk dikey

hatta bağlanamaz. Eğer bağlanması gerekirse bobinin önüne mutlaka kapalı bir

kontak konulması gerekir. Bir hatta iki bobin seri bağlanamaz. Fakat bobinler iki veya

daha fazla birbirleri ile paralel bağlanabilir. Ladder devre şeklinde kontaklar

birbirlerine yatay şekilde bağlantı yapılabilir. Dikey kontak bağlantısı seri veya paralel

bağlantısı yapılamaz. Bu özelliklere ilerleyen örneklerde ifade ettiğimiz özelliklere

dikkat edilerek ve yapacağınız programlarda da dikkat edilmesi gereken bazı

özelliklerdir.

Şekil5.9 Ladder (merdiven) diyagram

129

Şekil5.9deki görülen I0.0, I0.1 ve I0.2 PLC’nin giriş kontağını (giriş modülüne

bağlantı yapılan giriş elemanı) Q0.0 ise çıkış bobinini (çıkış modülünün 0.0 bağlantısı

yapılarak sürülecek elemanı) göstermektedir. SIMATIC S7-200 PLC cihazında

girişleri I harfi INPUT’u, Q harfi çıkışı ifade etmektedir. Önceki konularımızda çıkışı O

(OUTPUT) ile ifade edilmişti fakat bu marka PLC ile program yazarken çıkış adresleri

Q harfi ile gösterilmesi gerekir. Bu durum karışıklığa sebebiyet vermemesi gerekir.

I0.0........................S7-200 PLC’nin 0 nolu giriş terminali

I0.1........................S7-200 PLC’nin 1 nolu giriş terminali

I0.2........................S7-200 PLC’nin 2 nolu giriş terminali gibi

Q0.0........................S7-200 PLC’nin 0 nolu çıkış terminali

Q0.1........................S7-200 PLC’nin 1 nolu çıkış terminali

Q0.1........................S7-200 PLC’nin 2 nolu çıkış terminali

gibi gösterimi yapılmaktadır. Belirtilen girişlere butonlar, sensörler vb. çıkışlara da

motorlar, ikaz lambaları, veya çıkış modülünün sürebileceği tüm elemanlar

bağlanabilir.

PLC’de program tekniklerinden ikicisi olan Komut listesi veya deyim listesi diye

de bilinen bu program çeşidinde PLC’nin üretici firmalara göre değişen komutlar

vardır. Bu komutlarla direk olarak veya merdiven diyagram şeklinde yazılmış olan

programı komut listesi şekline dönüştürülebilir. Bu komutlar genelde aynıdır. Fakat

komutun kısaltma durumlarında küçükte olsa farklılıklar meydana gelmiştir. Örnek

vermek gerekirse bir AND komutu S7-200 PLC’de “A” ile ifade edilirken başka bir

firmanın ürettiği PLC’de aynen “AND” olarak kullanılmaktadır. Bu üretici firmanın

yardımcı kitabından bakılarak bu sorun giderilebilir temelde hiçbir farklılık yoktur.

Bu yazılan kaynakta detaylı bir şekilde incelenen S7-200 PLC’nin komut listesi

verilerek bu komutları tek tek örneklerle incelenecektir. Aşağıdaki Tablo5.1de komut

listesi verilmiştir.

130

Tablo5.1 S7-200 PLC’nin komut listesi

Genel PLC’leri incelerken bu komutun çıkış rölesi, zamanlayıcı, sayıcı rölesi

gibi elemanları sürme işlevini yaptığını açıklamıştık. Bu konumuzda S7-200 PLC’de

kullanımı aşağıda şekil5.10daki gibi merdiven buna karşılık gelen komut listesi

programı gösterilmiştir.

Şekil5.10 Merdiven ve komut listesi

Load komutu S7-200 PLC’de LD olarak kısaltılmıştır. Bu komutla kontağın

hangi durumda ise o andaki değerini yığın kaydedicisinin en üst seviyesine

yüklemesini yapar. Diğer değerleri bir alt seviyeye iter. Daha anlaşılır olması

açısından komutlar dağıtım hatlarına bağlanır. LD komutunun kullanıldığı

şekil5.11deki ladder ve komut listesi görülmektedir.

Şekil5.11 Merdiven ve komut listesi

LDN komutu ile normalde kapalı olarak verilen kontağın o andaki değerini

yığın kaydedicisinin en üst seviyesine yüklenmesini sağlar. Bu komuttun kullanılması

önce komut yazılıp daha sonra kontak numarası yazılması gerekir. LDN komutunun

kullanıldığı şekil5.12 deki ladder ve komut listesi görülmektedir.

Şekil5.12 Merdiven ve komut listesi

Bu komutla normalde açık kontakları birbirlerine seri bağlayarak daha

önceden yüklenmiş olan rölelere seri olarak irtibatlandırır. Diğer bir ifade ile normalde

açık olan kontağın değerini yığının en üst seviyesine bulunan değerle AND işlemini

gerçekleştirir. A komutunun kullanıldığı şekil5.12 deki ladder ve komut listesi

görülmektedir.

Şekil5.12 Merdiven ve komut listesi

Bu komutla normalde açık bir kontağı daha önceden yüklenmiş olan rölelerle

paralel bağlanmasını sağlar. Yığın kaydedicisindeki durum ise önceden yüklü olan

seviye birdeki değerle OR işlemini gerçekleştirerek yeni değeri yine yığın

kaydedicisinin en üst seviyesine kaydeder. O komutunun kullanıldığı şekil5.13 deki

ladder ve komut listesi görülmektedir.

Şekil5.13 Merdiven ve komut listesi

AN komutu kapalı bir kontağın yığın kaydedicisinin en üst seviyesindeki

değerle AND işlemine tabi tutulur. Bu işlem yapıldıktan sonra yine yığın

kaydedicisinin en üst değerine yazılır. AN komutunun kullanıldığı şekil5.14 deki

ladder ve komut listesi görülmektedir.

Şekil5.14 Merdiven ve komut listesi

Bu komutla bir kontakla diğer kapalı bir kontakla paralel bağlantısını sağlar.

Diğer bir ifade ile yığın kaydedicisindeki en üst seviyedeki değeri OR işlemine tabi

tutarak yığın kaydedicisinin en üst seviyesine kaydeder. ON komutunun kullanıldığı

şekil5.15 deki ladder ve komut listesi görülmektedir.

Şekil5.15 Merdiven ve komut listesi

133

ALD komutu ile yığın kaydedicisinin üst seviyedeki iki değerini birbirleri ile

AND işlemine tabi tutarak bu yeni sonucu yığın kaydedicisinin en üst seviyesine

kaydeder. Yığın kaydedicisinin derinliği bir azalır. ALD komutunun kullanıldığı

şekil5.16 deki ladder ve komut listesi görülmektedir.

Şekil5.16 Merdiven ve komut listesi

OLD komutu iki değeri birbirleri ile OR işlemine tabi tutar. Diğer bir ifade ile

yığın kaydedicisinin üst değerindeki iki kontak bloğunu OR işlemine tabi tutar. Yeni

değer yığın kaydedicisinin üst değerine kaydedilerek yığın kaydedicisinin değeri bir

azalır. OLD komutunun kullanıldığı şekil5.17 deki ladder ve komut listesi

görülmektedir.

Şekil5.17 Merdiven ve komut listesi

Bu NOT komutu lojik yığının en üst değerini değiştirir. Eğer değer lojik “1” ise

“0”’lar değer lojik “0” ise bunu “1”e değiştirir. NOT komutunun kullanıldığı şekil5.18

deki ladder ve komut listesi görülmektedir.

Şekil5.18 Merdiven ve komut listesi

134

Programın bittiğini gösterir. Bu komut programın sonuna konulmazsa

programın bittiğini merkezi işlem birimi anlamaz. Ladder diyagramda END olarak

program sonunu komut listesi şeklindeki programlamada MEND olarak programın

sonunu ifade eden komuttur. Şekil5.19 deki ladder ve komut listesi görülmektedir.

Şekil5.19 Merdiven ve komut listesi

Bu komutlar kullanıldığında yığının üst seviyesindeki değerler için özel işlemler

yapılır. Eğer LPS komutu kullanıldığında yığın seviyeleri bir basamak aşağıya

kaydırılır ve boşalan yığının birinci seviyesine, komut yürütülmeden önceki değeri

tekrar yüklenir. LRD komutu kullanıldığında yığının birinci seviyesine ikinci

seviyesindeki değer yüklenir. Diğer seviyelerindeki değer değişmez. LPP Komutu

kullanıldığında yığının seviyeleri bir basamak yukarı kaydırılır. Komut yürütülmeden

önce birinci seviyede bulunan değer atılır. Bu durum şekil5.20 de yığının önceki ve

komuttan sonraki durumu görülmektedir.

Şekil5.20 LPS, LPD ve LPP komutlarının yığındaki oluşturdukları durum

135

Şekil5.21 de merdiven diyagram programı verilen devrenin PLC komut listesi

şeklinde programını yazarak PLC’nin yığın kaydedicisindeki durumu adım adım

şekillerle gösteriniz.

Şekil5.21 Merdiven Diyagramı

Şekil5.21 de ladder programı görülen programı komut listesi şeklinde önce

yazıp daha sonra bu program doğrultusunda yığınlardaki durumunu inceleyelim

136

Şekil5.22 Örnek 1’in yığın yapısı

137

Şekil5.23 de ladder diyagram programı verilen devrenin PLC komut listesi

şeklinde programını yazınız.

Şekil5.23 Merdiven Diyagramı

Örneğimizde verilen ladder diyagram şeklindeki PLC programı eğer komut listesi

şekline yazılmak istendiği için aynı işlemi gerçekleştirecek program PLC’ye

Şekil5.23deki gibi yazılması gerekir. Burada dikkat edilirse LPS, LRD ve LPP

komutları kullanılarak program yazılmıştır. Bu örneğimizdeki ladder diyagram PLC

programını eğer ladder düzenlemesi yapılır tekrar çizilirse LPS, LRD ve LPP

komutları kullanılmadan da komut listesi şeklinde yazılabilir.

Örnek 2 deki ladder diyagram düzenlemesi yapılabilir. İşlem bakımından hiçbir

değişiklik yapmaz. Fakat anlaşılması daha kolay olur. Bu örneğimizi anlaşılır olması

açısından ladder düzenlemesini yaparak bu oluşturulan yeni ladder şeklinin komut

listesi PLC programı şekil5.24 deki gibi olur.

138

Şekil5.24 Düzenlenmiş Ladder diyagram ve Komut Listesi

Dikkat edilirse bir blok olarak verilen devre gerekli düzenlemelerden sonra küçük

parçacıklara bölünerek tekrar yazılmıştır.